跟着工业互联网的逐步鼓起和“我国制作2025”的大力推进,我国工业和制作业不断快速打开,工业机器人作为其重要组成部分受到了广泛研讨和重视。其间并联工业机器人因其运转速度快、惯性低、动态功用杰出等长处,可以运用于食物、动力、医药等职业的出产线上,处理人力分拣费时吃力且本钱昂扬的问题。因而本课题别离在运动学剖析,操控体系硬件与软件规划,视觉信息处理等方面打开对并联机器人的研讨,规划三轴并联机器人分拣操控体系用于完结食物、医药等职业中的分拣作业。本课题的研讨内容如下:本课题从Delta三轴并联机器人的机械结构下手,经过自由度剖析证明其三维平动的运动特性,运用解析几许法求得并联机器人运动学正解与反解。以运动学正解为根底,选用蒙特卡罗法对机器人的作业空间进行剖析与仿真验证,为分拣操控体系规划打下根底。结合三轴并联机器人特色和分拣运用需求提出“PC+PLC运动操控器+伺服驱动器+伺服电机”的分拣操控体系规划计划,以高速度、高安稳性为规范进行设备选型与操控柜电气规划,并根据电气规划完结操控柜硬件环境的树立。以硬件环境为根底,运用PLC＿Config软件开发三轴并联机器人使能禁能、回原点、点动等根本运动操控功用,以及信息接纳、主动分拣的运用功用,并考虑人机交互便利性,规划组态操控界面。并对并联机器人分拣运用的视觉辨认技能打开研讨,规划一种根据Open CV与Kinect相机的视觉辨认计划,完结对物品方位信息、色彩信息以及形状信息的辨认,并树立TCP通讯完结视觉体系与运动操控体系间的信息交互。最终进行并联机器人分拣操控体系的调试与试验,完结体系参数的标定,测验机器人的肯定定位精度与重复定位精度,验证其根本分拣功用和根据色彩信息、形状信息分拣功用的实际效果。并结合辊道速度和机器人移动速度批改了拾取方位,提高了拾取准确率;经过规划曲线分拣途径减少了单次分拣时刻,优化了分拣速率,使操控体系可以操控机器人完结高速度、高精度、高安稳性地分拣,达到了预期要求,具有杰出的运用价值。

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