咱们以为，我国机器人职业现已迎来需求拐点，有望逐步从仿制跟从走向技能引领，从国产代替迈入海外拓宽阶段。我国是全球规划最大，增速最快的机器人商场，2001～2022年机器人销量从700台添加至30.3万台（出售规划87亿美元），复合增速33.5%。2017年是我国机器人职业的分水岭，2017年曾经是国产代替阶段，国内机器人公司首要经过仿照，以更低的本钱取得商场。2017年开端，结合AI深度学习、3D视觉、力控等技能的革新，我国机器人职业逐步走向商场引领，2017~2022年销量复合增速23.1%。人口结构改动，制作业数字化转型，我国新能源工业迸发并抢先全球，我国机器人或能仿制日本机器人工业开展途径。除了享用外部盈余，运动操控（含伺服操控、减速器等）、自主定位导航、人机交互等中心部件和技能的继续前进是机器人职业长足开展的决定性要素。

  制作业数字化转型，新能源工业兴起，工业机器人进口代替提速。回忆日本机器人工业的腾飞之路，轿车作为工业机器人的最大下流，1970~1990年产值从581万升至1349万台，日本工业机器人随之生长，产值由1350台升至10万台，复合增速25%，两大机器人公司发那科、安川包办了轿车冲压、焊接两大工艺。2020年，我国新能源工业迸发并抢先全球，或能仿制日本机器人工业开展途径。新能源作为新式工业，企业乐意联合国产机器人探究规范化工艺，技能才能的堆集使得国产厂商具有了满意工业场景客户需求的才能，国产工业机器人得以假势追逐，订单额、交给质量、复购率良性添加。2020年疫情期间，外资品牌进口受阻，交给才能更胜一筹的国产品牌掌握住了开展良机。

  工业链本钱优势叠加工程师盈余，服务机器人进入海外拓宽阶段。服务机器人国内商场首要由内资主导，海外商场拓宽也已取得成效，代表品类/企业有：移动机器人极智嘉、家用扫地机器人石头科技科沃斯、商用清洁机器人高仙、配送机器人普渡科技、农业无人机大疆。我国品牌拓宽海外商场的优势：1）海外服务业长时刻面对职工流动性高、薪酬上涨的压力，企业很乐意运用机器人完结自动化；2）我国有老练的工业链配套，性价比优势显着，出资回收期短；3）工程师盈余：服务机器人对不同的运用场景有不同的需求，我国品牌对问题的呼应才能、继续的服务才能。

  技能奇点挨近：1）运控中心部件国产化率有望快速前进，人形机器人工业开展促进中心部件制作才能前进，伺服操控体系、谐波减速器国产化显着前进，RV减速器也尽力缩小间隔。2）自主定位和环境感知首先进入项目工程化和本钱操控的阶段：多传感器交融（相机、激光雷达、毫米波雷达、惯导等）SLAM技能逐步成为趋势，机器人自主移动和感知环境的才能与自动驾驶有必定通用性，移动机器人工业化面对的是相对关闭确认的低速场景，比自动驾驶已首先进入了项目工程化和本钱操控的阶段。3）人机交互：语音交互技能已开展较为老练，ChatGPT将人类反应强化学习引进深度学习的办法为机器人更智能化、人性化开展供应了新思路。

  风险提示：1）经济复苏低于预期；2）超交融在国内不服水土；3）呈现相似技能。

  2016~2022年，全球机器人商场复合添加率12%，21年商场规划366亿美元（出货50万台），IFR猜测22年商场规划为405亿美元/YOY+14%。22年商场规划由高到低估量为：服务机器人138亿美元/占比34%、工业机器人132亿美元/占比33%、特种机器人70亿美元/占比17%、物流机器人65亿美元/占比16%；从生长速度看，2016~2022年复合增速由高到低别离是：物流机器人23%、服务机器人21%、特种机器人13%、工业机器人3%。

  2017~2022年，我国机器人商场复合添加快22%，估量2022年我国机器人商场规划174亿美元，其间，工业机器人商场规划87亿美元，占比50%，其间服务机器人商场规划65亿美元，占比37%，特种机器人商场规划22亿美元，占比13%。

  全球工业机器人商场规划全体呈扩展趋势。依据IFR核算，2017～2022年，全球商场规划复合增速3.6%，估量2022年为132亿美元；出货量从38万台添加至50万台，复合增速6.3%。2017~2022年，我国工业机器人出货量从15.6万台添加至30.3万台，商场规划87亿美元，2017~2022商场规划复合增速13.6%，其间工业六轴销量占比67%，SCARA机器人占比24%，协作机器人占比7%。，从曩昔5年销量的复合增速看，大六轴（48.5%）；；；协作机器人（39.8%）；；；小六轴（19.3%）；；； SCARA机器人（15.4%）；；；DELTA机器人（8%）。

  2017～2022六轴机器人销量复合增速12.6%， 2022出货量18.8万台，大六轴增速超小六轴，是六轴机器人销量添加的首要奉献品类。2017～2022年，六轴机器人出货量从104095台上涨至188238台，复合增速12.6%，估量 2023年出货214732台，同比增速14.1%。2020～2022年，大六轴（负载；；；20kg）销量从44421添加至97947台，复合增速48.5%；小六轴（；；；20kg）出货量从63418台添加至90291台，复合增速19.3%。六轴销量添加首要受新能源、轿车零部件职业拉动。

  协作机器人销量增速领跑各品类，2017~2022年销量复合增速39.8%。2021年销量显着上台阶，同比添加108.5%，销量破万台，2017～ 2022年销量3618台添加至.19351台，估量2023年出货将逾越2.5万台，2016～2021年商场规划从3.6亿人民币添加至20.39亿人民币，年均复合增速41.5%。轿车制作、轿车电子职业拉动效果显着。

  SCARA机器人2017~2022年复合增速15.4%。2017～2022年销量从33385台添加至68341台，复合增速15.4%，20年销量上台阶，首要是遭到锂电池职业带动，估量2023年将添加至70118台。

  DELTA机器人体量小、增速慢。2017～2021年，我国DELTA机器人出货量从4152台添加至6146台，复合增速8.2%，估量2023年销量动摇不大。

  依据我国电子学会数据，2021年全球服务机器人商场规划172亿美元，2017～2022年复合增速26.9%，估量2022年为217亿美元/yoy+26.1%，2023年有望添加至250亿美元/yoy+15.2%。2021年我国服务机器人商场规划49亿美元，估量2022年为65亿美元/ yoy+32.7%，2017～2022年商场规划复合增速40.2%， 2023年有望添加至83亿美元。我国服务机器人商场快速添加，教育、公共服务等范畴需求成为首要推进力。

  服务机器人对运用范畴的适应性逐步扩展、产品类型愈加丰厚、自主性不断前进。服务机器人由前期的扫地机器人、送餐机器人等老练产品，逐步向教育机器人、医疗手术机器人、大厅引导机器人、商业打扫机器人等方向延伸，服务范畴和服务方针不断丰厚。

  商用清洁机器人处于商场导入期，2021年出货4000台，估量2026年将添加到3万台，商场规划约为45亿。2021年商用清洁机器人出货量在4000台以上，商场浸透率处于较低水平。价格是约束商用清洁机器人放量的重要要素。现在清洁机器人价格遍及偏高，室内场景机器人4～10万，室外场景25～30万。咱们测算，单台商用清洁机器人单日可开释5个保洁人员人力，出资回收期为5个月。跟着技能愈加老练、落地产品运用不断丰厚、本钱进一步下降，商用清洁机器人价格不断下降会是是推进下流企业购买的重要要素。

  配送服务机器人首先在餐饮职业完结工业化，估量2026年商场规划56亿人民币。据头豹研讨院数据显现，我国餐饮配送机器人规划从2017年的0.2亿元添加至2021年的6亿元/CAGR=134%，估量未来我国餐饮配送机器人商场规划将继续前进，有望从2022年的12.1亿元添加至2026年的55.7亿元，复合增速46.4%。22年销量4~5万台，估量2023年送餐机器人销量6~7万台。依照商场价格，一台送餐机器人的价格从1万到3万元不等，餐饮职业送餐传菜大多是计件薪酬，若以每盘菜0.5元核算，一天100盘菜，一年的费用1.5万到1.6万元，假如运用传菜机器人，1~2年就可以回收本钱。一台擎朗送餐机器人一天可以作业约10小时，来回一两百趟，其配送功率彻底逾越了一个服务员的传菜功率。

  医疗机器人：2021年全球商场规划207亿美元，我国80亿人民币；2017～2021年复合增速全球14.8%，我国33.9%。近年来，跟着手术机器人及恢复机器人的活络开展，全球医疗机器人商场规划活络添加。

  特种机器人开展活络，新机型不断问世，整机功用不断前进，运用范畴不断拓宽，商场需求潜力大。2017-2021年，我国特种机器人需求量从10630台添加到26856台；2021特种机器人商场规划 18亿美元，估量2022年22亿美元，2017～2022年复合增速29.7%。在特种机器人的商场结构中， 2021年军事运用机器人占比71%，极限作业机器人占比到达了23%，应急救援机器人相对较小，占比6%。

  农业范畴，农用无人机首先完结工业化，估量2022年商场规划45.5亿元，遍及度处于全球先进水平。2015～2021年我国农业无人机商场规划从2亿元增至28.63亿元，年均复合增速55.8%；据贝哲斯咨询核算，2021年全球农业无人机商场规划88.21亿元，我国占比32.5%，农业无人机遍及度处于全球先进水平。

  我国农业机器人处于商场探究期，估量2022年农业机器人商场规划11.46亿元，全球比例2.5%。2014～2021我国农业机器人从0.91亿元添加至8.33亿元，年复合增速37.2%；我国耕地上积约占全球耕地上积的7%；据贝哲斯咨询核算，2021年全球农业机器人商场规划331.72亿元，我国占比2.5%，农业机器人的遍及度有较大间隔。

  2017年曾经，我国工业机器人职业首要是国产代替阶段。国内的机器人公司首要经过仿照四大家族，以更低的本钱国产代替四大家族的产品。依据IFR核算，2001～2022年我国工业机器人销量从700台添加至30.3万台（87亿美元），复合增速33.5%。2017年销量初次逾越10万台，是工业机器人职业的分水岭。

  2017年今后，结合AI深度学习、3D视觉、力控等新技能的革新，我国工业机器人职业开端从国产代替走向商场引领。2017~2022年职业商场规划复合增速13.6%。

  2020年新能源开端扩产潮，我国新能源工业引领全球，带动机器人国产化代替。锂电池作为新式职业，锂电池企业乐意协同各方探究规范化工艺，让设备商测验国产自研的机器人，工业范畴的国产机器人得以假势追逐，技能才能的堆集也使得国内机器人厂商具有满意工业场景客户的需求的才能，订单额、交给质量以及复购率也开端良性地添加。交给方面，2020年开端的疫情三年，因外资品牌进口受阻，新能源的扩产要求急迫，在疫情期间，外资交货期遍及长达8-10个月，国产品牌惯例交货期1个月，重负载机型2个月，国产交给才能更胜一筹。

  我国新能源工业迸发并抢先全球，或能仿制日本机器人兴起途径。日本机器人工业可以快速开展，最直接的原因是轿车工业的开展。轿车职业作为工业机器人的最大下流，从1970年开端兴起，轿车产值从581万台升至1990年的1349万台，同期日本工业机器人进入快速生长时刻，复合增速25%。日本两大机器人公司发那科、安川快速生长，包办了轿车出产中的冲压、焊接两大工艺。

  ——摇篮期（1967-1970）：1967 年日本川崎重工业从美国引进机器人的相关技能及出产线，研制出了日本榜首台工业机器人“Unimate”。20世纪60年代末日本经济处在高速开展期，年添加率达11%，经济的快速开展，加重了日本劳作力严重缺少的困难，这成为日本引进机器人的实践根底。

  ——初级生长时刻（1970-1980）：这一阶段工业机器人产值由1350台添加到19843台，年均增速30.8%，日本工业机器人处于迸发性添加的初级阶段，轿车工业的开展是机器人需求的首要来历。

  ——快速遍及期（1980-1990）：日本政府正式把1980年定为工业机器人的遍及元年，开端在各个范畴内推行运用机器人，在经济上采纳活跃的扶持方针，大力开展工业机器人。这一阶段为日本工业机器人的内生添加阶段，80年代日本经济高速添加，日本国内制作业劳作力人口供应紧缺，制作业薪酬大幅上涨。在此期间，日本工业机器人的很多运用处理了日本劳作力缺少，前进劳作出产率，改善产品质量，下降了出产本钱。

  ——平稳添加期（1990~2000）：1990年轿车职业的容量现已不能满意职业的开展需求，机器人工业逐步浸透到配备制作、电子制作、家电制作等职业，国内需求逐步趋于饱满。

  ——出口拓宽期（2000年至今）：经济泡沫时期工业从头洗牌，2000年后，优异的日本工业机器人企业开端走向世界商场，日本成为机器人出口大国。日本机器人出口约占全年出售总额的70%，亚洲则是首要需求区域。

  1）大六轴（20kg以上）：销量结构较为会集，外资主导，国产比例稳步前进。头部比例被发那科、安川、库卡、ABB外资品牌占有，算计71%。国产埃斯顿加快包围跃居第五大出货商，商场比例扩展至8%，比例逾越川崎；埃夫特、藦卡也有所前进，国产浸透率17.5%。

  2）小六轴（20kg以下）：商场结构涣散，国产率前进至40.8%，海外厂商（发那科、ABB、安川、库卡、那智）比例正被国产品牌蚕食，代替率逾越大六轴。埃斯顿、埃夫特、卡诺普、汇川技能纷繁上榜国内出货前十，浸透率有望进一步扩展。

  3）SCARA：国产比例前进较快，22年前进至33.4%，汇川领跑。2019年我国SCARA商场比例中商场被爱普生、雅马哈等外资厂商占有，各国产品牌占比均低于10%。近来内资龙头（汇川、新时达、埃斯顿）商场比例前进较快，汇川技能现已逾越雅马哈、三菱等厂商，跃居第二大出货商。

  4）协作机器人：2022年国产比例约80%，节卡、遨博、越疆等厂商开端拓宽海外商场。协作机器人比较传统工业机器人定位精度要求低、结构简略，卡脖子现象相对影响较小；一起，由于协作机器人品类较新，全球未构成固定的竞赛格式，国产厂商在国内商场体现不俗：2022年节卡商场比例前进16%，比肩遨博成为前两大出货商；越疆、艾利特等国产企业商场比例继续添加，国产比例算计挨近80%。跟着国产厂商制作才能的前进，以遨博、节卡、越疆为代表的国产龙头厂商纷繁拓宽出海事务，并在性价比、产品质量和可靠性等硬实力范畴优势显着。据MAIA核算，2021年遨博全球商场比例6%，排名第四。

  5）DELTA机器人：2022年国产比例73.5%，阿童木领跑。DELTA机器人商场体量小，运用场景相对单一，深度布局的外资厂商较少。DELTA商场格式改动不大，结构相对涣散，未呈现显着的厂商独占状况，2022年商场有进一步会集趋势，头部厂商比例有所扩展。阿童木机器人超ABB，销量摘头榜，勃肯特、华盛控等紧随这以后，国产厂商优势显着。

  我国服务机器人企业开端全面拓宽海外商场。在国内商场，移动机器人、清洁机器人、配送机器人等品类国产品牌商场比例占有抢先优势，海外相同完结了较好的商场拓宽。

  我国服务机器人海外商场拓宽的优势：1）海外服务业长时刻面对职工流动性高、薪酬上涨的压力，企业乐意测验各种机器人来完结自动化；2）服务机器人有老练的工业链配套，性价比优势显着优于海外服务机器人品牌；3）服务机器人对不同的运用场景有不同的需求，我国品牌对问题的呼应才能、继续的服务才能。

  1）家用清洁机器人：科沃斯、石头科技、云鲸、小米国内商场比例算计86%。职业内参加者很多，首要包含四类参加者：1）专业的扫地机器人品牌：科沃斯、 石头科技、云鲸等；2）专业的吸尘器品牌：戴森、小狗等；3）家电公司：美的、海尔等；4）其他综合性企业：小米等。专业扫地机器人厂商体现出显着优势，科沃斯稳坐榜首队伍，占比41%，比例稍有下滑（-5%）；石头科技、云鲸作为后起之秀比例继续扩展，2022年石头科技销量逆势上涨，同比添加17.81%。

  科沃斯、石头科技海外商场比例位居二、三。iRobot依然是全球扫地机器人榜首大供货商，而科沃斯、石头科技凭仗其产品优势，活跃拓宽海外零售途径，现已成为全球第二、第三大扫地机器人厂商，海外商场会集在欧美、日本等兴旺国家。

  2）商用清洁机器人：商场结构高度会集，高仙机器人占有全球70%商场比例。全球商用清洁机器人2022年总出货量约为2万-2.5万台，高仙占比60～70%，国内和海外商场的出货占比为1:1。高仙机器人是最早一批专心商用清洁范畴的公司，产品矩阵多样且有丰厚的技能堆集。商用清洁机器人面对作业环境杂乱多样、功率要求更高、安全要求更高档许多难点，技能壁垒较高，商场参加者较少，包含科沃斯、石头科技、禧涤智能、麦岩智能、亿嘉合等。

  3）餐饮服务机器人：我国有望成为全球配送机器人的领跑者。我国餐饮配送机器人工业链不断完善，中心技能完结阶段性打破，国内商场擎朗智能以51%的商场比例位列榜首。国内首要厂商纷繁认识到海外商场的机会，在劳作力本钱上升和老龄化布景下，其他兴旺国家的服务型机器人需求也在添加。海外配送服务机器人薄情寡义存在较大的商场空间，依据 Research Dive猜测，未来7年全球配送机器人及全球室内配送机器人的年均复合增速将达17.0%以上。擎朗智能、普渡科技等公司活跃布局海外商场，以欧洲、东南也、日韩、北美区域为主。2020年普渡正式开端大规划出海，海外出售占比活络前进，从2019年的8%前进至现阶段的80%以上。

  4）2022年AMR商场内资品牌逾越80%，极智嘉海外拓宽成效显着。依据MIR数据2022年AMR出货量前三名均为国产品牌，其间迦智科技、仙工智能、斯坦德算计占比40%。虽然国产品牌国内市占率较高，可是技能水平仍有较大开展空间。依据MIR收拾，外资品牌欧姆龙的AMR精度可以到达±5mm，MiR的AMR精度也在±5mm左右。而内资厂商AMR精度在±10mm左右。除此之外外资品牌在制作地图的功率上也高于内资品牌。龙头企业极智嘉2017年开端出海，2022年的海外收入占比达70%。与国内库房对机器人有极致的功率要求不同，海外库房更垂青体系的安稳性、对问题的呼应才能、继续的服务才能。极智嘉在海外布局了很多工程师进行服务，咱们以为这是公司可以与竞品摆开间隔的要害要素。

  5）医疗机器人：以美国企业为引领和代表，德国、日本紧跟这以后。美国直觉外科公司（Intuitive Surgical）的达芬奇手术机器人是手术机器人的代表，处于职业肯定独占方位。在外骨骼机器人和长途医疗机器人范畴，日本的Cyberdyne和Honda Robotics两家公司坐落职业前列。在配药机器人和外骨骼机器人范畴，德国和以色列企业具有必定优势。

  6）农业无人机：国内商场结构高度会集，2020年大疆、极飞科技算计占比92.41%。商场参加的其他玩家还包含杭州启飞、无锡汉和，别离占比2.8%、1.8%，国内商场底子完结国产化。大疆、极飞科技竞相出海走向全球，2021年大疆农业无人机全球保有量134852台，掩盖欧、美、日、澳多个国家和区域；依据极飞科技官网发表，极飞科技的海外脚印已遍及五大洲，逾越 50 个国家和区域，2022年海外事务同比添加120%，其间拉美和东南亚区域需求旺盛。

  7）农业机器人：国内布局企业有限，仍处于研制探究阶段。我国农业机器人职业没有构成显着的竞赛格式，企业研讨范畴多以无人农机为主，包含博创联动、极飞科技、丰疆智能、中科原动力、联式导航（软件为主）等；安排端首要是各大农业类高校和农业研讨所，如我国农大、华南农业大学、南京农业大学、我国农机等，机器人品类相对丰厚，简直包含各品种型，包含采摘、插秧、嫁接、耕种等等。

  8）其他特种机器人：加快运用于煤矿、深海、极地等场景，新式机器人厂商数量将快速添加，职业竞赛日趋激烈。其间，中信重东西有国内抢先的特种机器人研制及工业化基地，为我国特种机器人职业龙头企业。

  长时刻来看，我国人口老龄化、劳作年纪人口数量削减等问题严峻，人口结构的改动或将成为机器人需求开释的长时刻驱动要素。据联合国人口司估量，2020~2050年我国15-64岁劳作年纪人口的肯定数量和人口比重仍将会继续下降，65岁及以上老龄人口及占比则将不断攀升。据国家核算局数据，我国15-64岁人口的规划及占比别离于2013、2010年见顶并开端继续下降，考虑到我国历史上最大规划的“婴儿潮”人口（始于1962年）将于2022年开端全面步入退休年纪（不同性别、作业岗位退休年纪存在差异，此处仅做预算参阅），劳作力缺少或将进一步突显。受人口添加颓势的影响，老龄化问题使得我国不再能单纯依托人口盈余吃饭。

  服务业劳作力本钱不断上升，2020年疫情黑天鹅将人力本钱逐步升高和人力资源逐步削减的对立扩展。跟着社会人口老龄化问题的日益杰出和年轻一代观念认识的改动，劳作力商场本钱逐步攀升或将成为难以避免的大趋势，制作业运用廉价劳作力竞赛的办法亟待改动。外卖、快递等新式服务职业的兴起，让中心青壮年劳作力从工厂丢失，这一代年轻人不再乐意去做各种低价值、重复性的劳工，人力本钱不断起浮上涨。2020年疫情黑天鹅将人力本钱逐步升高和人力资源逐步削减的对立扩展，倒逼企业自动寻求自动化处理计划，成功引爆了商场对工业机器人的需求。从2020年开端，人口添加呈现拐点之后，机器人的需求不再缓慢添加，相反地，呈现出了峻峭的曲线型添加趋势。

  推进制作办法由传统制作向数字化、网络化、智能化制作改动。曩昔，我国大都企业为赢得商场，经过大规划规范化的办法批量出产、全球分销。跟着个性化、多样化需求的添加，大规划出产、大规划加工交易的办法面对应战，有必要适应商场需求改动，充分发挥数字化、网络化、智能化制作在前进出产功率和产品质量、更快更好满意个性化需求等方面的优势。

  数字化转型包含：1）数字化技能的运用，2）事务或商业办法重塑，事务重塑是底子方针，数字化技能是东西和手法，中心目的是降本和增效。降本是经过数字化手法完结经营活动全面本钱办理，前进产品出产功率，下降公司运营本钱。增效便是经过智能化手法完结按需出产、满意客户日益添加的智能化需求一起前进用户体会，然后增强公司产品的中心竞赛力。用数字化处理计划，凭仗于 IOT、大数据、云核算以及 AI 人工智能等新一代信息技能，与企业办理、事务运营、产品研制、产品出产等经营活动进行深度交融，然后前进本身工业才能，发明智能化增量价值，以到达下降企业运营本钱、为客户发明智能化用户体会以及不断前进本身产品中心竞赛力的目的。

  数字化转型的结构重构包含衔接、数据、智能：1）衔接：万物互联，处理人和人，人和物，物和物的衔接问题；2）数据：衔接后产生集成和协同，协同进程天然会产生数据；3）智能：数据经过加工和提炼，构成智能化剖析运用。还包含两个支撑：1）安排支撑：包含了安排，人员，文明，进程等内容。2）技能支撑：包含了云原生，物联网，5G和数字孪生等，也包含数字中台构建。3）运营支撑：中心是依据数据驱动思想下，以价值发明为方针的继续改善。

  企业数字化转型的中心根底是经过数字化重构和整合后的内部才能，这个才能方针是完结事务的活络，自动化，面对商场和客户需求满意的柔性应变才能。企业数字化转型中需求完结企业内部信息化制作和集成。这个集成包含了横向以事务价值链为中心的协同和集成，也包含了笔直的以出产制作为中心的集成，还需求完结横向和纵向之间的集成。

  机器人技能刚起步时面向的是大规划出产的轿车职业，轿车流水线严厉的节拍使得其对机器人安稳性、重复定位精度、寿数等方针要求最为严厉，2020年我国非轿车范畴的运用占比已逾越70%，不断浸透泛工业范畴。轿车范畴长时刻被四大家族占有，国内厂商在电子、锂电、光伏等新式职业有更强的竞赛力，国内厂商的国内市占率从2015年的18%前进至2022年的40%。

  六轴机器人、SCARA机器人获益于新能源工业（新能源轿车、锂电、光伏等）的继续扩产需求带动。2020～2022年轿车制作职业工业机器人出货从4.7万台增至7.3万台，复合增速30%；新能源工业快速开展也拉动六轴机器人销量，2021年锂电职业六轴机器人出货9255台，同比添加102.61%。2021年锂电职业SCARA机器人销量10490台，同比添加94.44%，汇川、埃斯顿、新时达纷繁推出重负载SCARA机器人，加快布局锂电职业。

  协作机器人下流场景丰厚，职业运用浸透加快，带动了协作机器人规划的生长。协作机器人面对小批量、大批次、使命品种丰厚、出产计划变化频频的场景上有较大优势。轿车及其零部件、3C电子是协作机器人的首要流向，算计占比逾越50%，其间轿车零部件、轿车电子下流运用场景需求添加关于协作机器人的拉动效果显着，3C电子、半导体、医疗等其他细分商场均有所添加。

  DELTA机器人首要用于3C 电子、食物、日化、制药等轻工职业，下流企业体量小，商场规划小。DELTA机器人的高动态功用十分合适高速物流出产线上物料的分拣、转移和抓放等操作，我国食物职业兴旺，但小厂很多，DELTA机器人的高本钱阻止其大规划收买，日渐下行的价格有望使DELTA机器人的引进成为或许。

  清洁机器人：活跃拓宽商用清洁场景，现在交通枢纽、写字楼是商用清洁机器人的首要运用场景，占比别离为32.1%，26.3%。扫地机器人产品迭代速度加快，功用掩盖和运用场景继续完善，园区、医院、商场场景浸透率还有待前进。其间商场、机场和高档写字楼均为清洁规范要求高且具有较大面积室内平整地上的场景，或许成为进一步推进机器人放量的首要场景。未来我国商用清洁机器人运用场景将从当时五大范畴向校园、酒店、餐厅、影院、住所等多元化运用场景落地。

  物流机器人：AMR机器人下流占比最高的职业为电子3C，占比38%；液晶与轿车职业别离占比15%、12%。工厂车间出产流程环环相扣，物流运送频频，想要前进自动化水平与出产功率就需求选用移动机器人进行物料运送。移动机器人首要有AGV、AMR两大类。AGV为自动引导运送车，AMR是智能化程度更高、具有感知避障的移动机器人，凭仗其高活络、高柔性、易布置的优势在日益杂乱的仓储物流职业浸透率不断前进。在制作业中，由于产品线杂乱、出产周期短的特色，对车间物流的柔性化具有较高要求，从物料入库与出库到物料在不同产线、不同工位的全自动作业，到制品运送入库、制品分拣发货，AMR可以贯穿制作的各个环节，经过MES物料办理体系对各类物流转移流程和机器人调度进行办理。

  配送机器人：餐饮、酒店、写字楼、医院等场景商场需求宽广。1）室内配送机器人：餐厅、酒店是较具落地或许性和商场推行价值的场所。酒店机器人多用于配送客人私人物品、线上订单等愈加私密的物品，其功用模块首要以货仓为主；酒店与顾客的互动和服务尤为重要，因而酒店机器人的语音、触摸屏交互体系对机器人愈加重要；酒店配送机器人往往愈加矮小，因而功用模块中无需集成防磕碰相关部件。餐厅传菜机器人在公共环境中作业，其送物渠道愈加敞开，往往以货架办法呈现，其高度和多机作业的特色使得避障和多机协同通讯尤为重要。医院场景下的配送机器人在此次疫情中的很多投进和运用，前进了商场及大众的认可度。2）室外配送机器人：以无人驾驶配送车为主，绝大大都时刻在敞开环境中作业，环境愈加杂乱，技能杂乱度更高，对芯片、激光雷达等中心部件的要求也更高。受方针、技能和安全要素的约束，室外配送还没有大规划落地事例，以物流、外卖为主业的企业在进行无人机、无人驾驶配送车的测验和试点。

  在国内医疗机器人的各类产品中，手术机器人由于要参加手术，对准确性、精密度等方面都要求很高，是制作难度最大的品类，一般运用在骨科、腹腔等手术中，能削减术后痛苦、前进操作准确。恢复机器人则规划恢复护理、医治等方面，用处广泛。辅佐机器人及医疗服务机器人则帮忙长途医疗、导诊、消毒灯事项。

  我国特种机器人运用范畴继续丰厚，在采矿发掘、安防巡查、电力巡检、防爆救活、管道检测、水作业、军事作战等场景下得到进一步推行运用。特种机器人的商业化十分依托场景需求，相对笔直的运用范畴，对产品的可用性要求较高，面向特定场景能供应高效且可仿制的规范化产品是特种机器人完结商业化的规范途径。

  采矿发掘：要点推进38种煤矿机器人。国家煤矿安全监察局发布《煤矿机器人要点研制目录》，聚集要害岗位和风险岗位，要点推进掘进、采煤、运送、安控、救援等5类共38种煤矿机器人的研制运用。

  巡检机器人在电力、安防等范畴的运用开展活络。国网智能自主研制的轮式电力机器人巡检体系，可依据实践需求安装不同功用组成，具有巡检、消防、除冰、绝缘包覆、检测等不同功用，以应对变电站室表里、高压输电线路、地下隧道管廊等多种运用场景需求，是电力范畴中机器人规范化产品的代表，现在已完结大规划量产。例如，高新式机器人公司研制的智能巡查机器人在戎行、银行、企业园区等场景均有运用，其推出的警用安保巡查机器人处理计划交融高点监控、警用安保、警用巡查等智能化信息体系，辅佐公安民警在要点场所和严重活动时有用履行使命，前进事情呼应速度及处理功率。力升高科自主研制千度耐高温消防救活机器人，具有多项耐高温防护专利技能，可以在没有外部辅佐降温办法的状况下深化1000℃的火场内部，安稳履行救活使命达30分钟以上。面向杂乱场景的共性需求研制通用型规范化产品。

  水下机器人：现已在海洋探究、渔业饲养、水下检测修理、搜救、消费文娱、军事、教育等范畴广泛运用。水下机器人是可潜入水中代替或辅佐人类进行水下极限作业的机器人。经过水下方针勘探和辨认、水下导航定位、水下通讯等高新科学技能，水下机器人可完结水下打捞救援、水下勘探、水下资源挖掘、水下文娱等功用。依据支持体系联系办法不同，水下机器人可分为载人潜水器（HOV）、有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV），ROV为国内水下机器人商场干流产品。

  农业机器人：依据运用场景可分为两类，行走系列机器人，首要用于在大面积农田中进行作业；机械手系列机器人，首要用于在温室或植物工场中进行作业。

  人形机器人处于前期阶段，本钱和落地场景是开展要害。职业中技能堆集最丰厚的波士顿动力首要面向军用且多为前瞻性研讨。特斯拉Optimus成为人形机器人走向商业化的标杆之作，现在面对功用和技能开展的问题。国内人形机器人研制参加厂商包含优必选、小米等。现在来看，人形机器人的运用场景首要会集在教育、扶引、陪同等场景；消费级产品中，人形机器人的本钱开展空间的决定要素。

  长时刻来看，除了利好的外部环境盈余，机器人职业的技能前进至关重要。工业机器人职业要取得长足开展，不仅仅由于“人太贵了”，而是机器人的处理计划可以满意制作和服务日益前进的对“质”、“量”要求。伺服舵机、传感器以及先进复合材料等技能的前进使得机器人在硬件维度也具有了比人愈加活络的感官和运动体系，愈加简便、精密、活络和安全。从硬件层面来看，必定程度前进了机器人对杂乱环境的适应才能，为其落地运用供应了硬件根底。软硬件晋级相得益彰，AI技能推进服务机器人智能化前进，以SLAM、机器视觉、语音交互、深度学习等为中心的AI技能不断开展可以推进机器人智能决议计划才能和场景掩盖规划的前进。

  机器人三大中心技能模块：环境感知、人机交互、运动操控。机器人作为一种智能化软硬件结合的产品，功用前进的根基在于算法，中心算法（如SLAM、途径规划、避障等）、数据资源、核算才能是职业中长时刻竞赛要害壁垒。

  操控体系首要包含方位操控、速度操控、加快度操控、转矩或力矩操控几种操控类型，其操控进程是：操控器发指令给伺服驱动，驱动伺服电机旋转，经过减速机履行动作：

  1）操控器：机器人的大脑，以算法为中心。常见的首要有PLC（可编程逻辑操控器）、独立式运动操控器、运动操控卡、专用运动操控器等。PLC首要功用是对开关量进行逻辑操控，并有简略的运动操控（直线轨道操控）、运算数据处理等功用，一般选用触摸屏作人机界面。为扩展其运用范畴，各厂家为客户供应了各种选配功用模块，如多轴运动操控模块、网络通讯模块、模仿信号与数字信号转化模块等。

  2）驱动器：伺服电机占干流。一般有电动式、液压式、气动式三类。电动式履行部件动作活络，功用优秀，操控便利，且简略小型化，得到广泛运用。运动操控中最常用的伺服电机类型有：直流（DC）伺服电机、无刷直流伺服电机、交流（AC）伺服电机和步进电机。按履行电机功率的不同，伺服电机可分为：小功率随动体系（100W以下）、中功率随动体系（100~ -500 W）、大功率随动体系（500W以上）。

  伺服体系、减速器：曩昔国外企业占有较大优势，国内企业经过多年堆集和技能沉积，现已逐步取得世界商场认可，产品竞赛力不断上升。我国自主出产的谐波减速器在功用与可靠性方面已开端到达世界干流水平，2022年以绿的谐波为代表德自主品牌机器人用谐波减速器公司市占率40%，RV减速器范畴，双环、南通振康、中大力德、秦川等国产品牌也有所打破，逐步进入到一线国产本体厂商和日系本体厂商供应链；在中端伺服器范畴完结大规划量产，以性价比优势满意中小企业用户需求，在高端伺服器范畴，国产企业的品牌影响力正在构成，代表企业是汇川技能、禾川科技等。国产操控器硬件渠道在处理功用和长时刻安稳性方面现已与国外产品水平适当，国产操控器产品在软件方面较世界一流水准还有间隔，具体体现为呼应速度、易用性和安稳性方面的缺少，缺少产品运用的数据和经历堆集。

  零部件国产自给率继续上升，本体厂商全体竞赛力得以前进，机器人有望仿制工程机械职业兴起途径。上下流的协同效应，将使得工业链上参加方完结互利共赢的局势，工程机械职业和机器人职业有着相似的开展规律：我国工程机械职业曾一度呈现“主机强、元件弱”的格式，要害零部件长时刻依托进口，国产主机厂商因液压等零部件在高端范畴竞赛力偏低，成为职业开展的典型瓶颈。曩昔十年，以恒力液压为代表的国内零部件企业悉心研制，在高端液压零部件方面取得了打破，2011-2015年恒立液压大规划出资研制高端液压泵阀，2015年收买具有70年重载柱塞泵研制经历的德国柏林HAWE InLine公司，液压泵阀产品取得显着打破。2016年工程机械职业景气筑底上升，一线整机厂商全面配套国产液压泵阀，国产发掘机性价比优势凸显，进口代替加快，开端拓宽海外商场，参加全球竞赛，以三一重工为代表的工程机械主机厂商盈余才能显着前进。展望国内机器人工业的开展，三大中心零部件国产代替正在提速，多重要素驱动的主机需求添加，工业链协同下的互利共赢局势可期。

  感知：用于完结机器人自主移动的感知和定位技能原理首要包含视觉、激光、超声波、GPS、IMU等，对应机器人感知体系的不同传感器类别。

  自主定位导航：包含定位、地图制作和途径规划。SLAM（即时定位与地图构建）是开展比较老练、运用广泛的定位技能。SLAM是机器人经过对各种传感器数据进行收集和核算，生成对其本身方位姿势的定位和场景地图信息的体系。SLAM问题可以描绘为：机器人在不知道环境中从一个不知道方位开端移动，在移动进程中依据方位估量和传感器数据进行本身定位，一起制作增量式地图。获取定位和地图后，再依据途径规划算法（大局、部分、避障）完结自主移动。

  激光SLAM因高精度、高可靠性、理论研讨相对老练成为现在落地产品最为丰厚的技能。视觉SLAM能从环境中获取海量的、富于冗余的纹路信息，具有超强的场景辨识才能，且能完结语义信息的提取，视觉SLAM现在尚处于进一步研制和运用场景拓宽、产品逐步落地阶段，仍有较大前进空间。家用扫地机：激光导航、激光+视觉导航是干流，2022出货占比挨近85%。家用扫地机器人的技能计划包含激光导航、视觉导航、陀螺仪导航、激光+视觉导航等等，当时技能路途进一步收紧，正朝着单一、会集方向开展。2022年激光导航、激光+视觉导航是干流技能，占比挨近85%，依据激光+视觉导航办法占比逾越40%。AMR大都选用激光SLAM技能，2022出货占比超90%。

  多传感器交融（相机、激光雷达、毫米波雷达、惯导等）的SLAM技能有望逐步成为趋势，发挥扬长避短的潜力。机器人对环境的感知大多经过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS及其之间的组合来完结。多传感交融确保安全，激光雷达、毫米波雷达、3D摄像头号多种传感器在功用上的冗余，确保了服务机器人的安全性和正常运用，未来多传感器交融将成为机器人整合多途径数据信息并处理杂乱状况的重要运用。

  激光雷达包含激光发射、激光接纳、扫描体系和信息处理四大体系。激光雷达的原理是：经过发射n条激光运用三角测距、TOF（飞翔时刻）或FMCW（调频接连波）来丈量周围物体与本身的间隔，取得精度较高的间隔信息——点云数据。激光雷达上游首要包含激光器、勘探器、扫描器（及其它光学组件）、芯片等零部件，别离对应激光发射、激光接纳、扫描体系和信息处理。其间激光器和勘探器、模仿芯片底子为外企主导或抢先，国内供货商起步晚，技能水平均存在必定间隔；光学部件一般是激光雷达厂商自主规划，现已到达或逾越国外厂商的水平，具有显着本钱优势。

  运用于机器人的激光雷达以单线激光雷达为主，多线雷达跟着本钱下降有望在杂乱场景下完结放量。依据产生线数的多少，有单线线线等）之分，不同线束雷达收集的信息量不同，本钱、老练度、运用场景也存在差异。现在运用于服务机器人的激光雷达以单线为主，扫描平面图，不能获取高度信息。消费级扫地机器人搭载的单线激光雷达多为百元等级；商用场景下，如导购机器人、送餐机器人、酒店机器人、AGV等相同以单线激光雷达为主，但扫描间隔、辨认准确度、活络度要求较高，价格百元到千元不等。多线激光雷达现在多运用于自动驾驶范畴，价格在万元乃至十万元以上，技能老练度前进带动本钱下降，多线激光雷达有望在杂乱场景下的机器人（商用清洁机器人、AMR）完结放量。

  2017～2021年，全球激光雷达商场规划从5.1亿美元添加至20亿美元，复合增速40.7%，机器人职业占比4.2%。估量25年将进一步添加至135亿。速腾聚创、览沃科技、华为、禾赛科技凭仗高功用和本钱优势体现不俗。

  毫米波雷达具有抗搅扰才能强、性价比高、勘探间隔远的特色。毫米波雷达经过发射并捕捉波长1nm～10nm、频率30GHz～300GHz之间的毫米波信号，一般依据FMCW调制测距原理，确认物体的间隔、速度和角速度。毫米波雷达上游包含硬件体系（射频前端、DSP、天线及操控电路）和软件体系两大部分。毫米波雷达具有波长短、频带宽的特色，因而其穿透才能、抗搅扰才能优于激光雷达，在雨雪雾霾沙尘暴等恶劣气候，均能敞开正常运用；毫米波雷达本钱价廉，价格在百元到千元等级，能满意机器人职业的本钱要求；毫米波雷达勘探间隔在150m～250m之间，可满意较大规划勘探的需求。

  非轿车法规职业技能厂商之间的毫米波通讯竞赛大多是60GHz频段为主导，24GHz毫米波通讯因技能老练，相对低的本钱在工业运用中有适当大的商场。24GHz，60GHz和77GHz是大大都毫米波通讯传感器运用的频率段，这三个频段之间的差异首要在于网络带宽。工业和信息化部发布的《轿车雷达无线GHz频段的总体规划用于轿车雷达，并约束其他路途雷达在该频段的运用。非轿车法规职业技能厂商之间的毫米波通讯竞赛是60GHz频段主导，60GHz最显着的的优势是毫米波通讯密布点云，很多的点云数据前进了辨认精度。现在60GHz和77GHz的毫米波雷达的规划分辨率都在3.75cm左右，运用250MHz带宽的24GHz传感器的最佳规划分辨率是60cm，点云数据的密布程度精密程度显着无法处在一个量级。跟着24GHz可用带宽的削减，用60GHz来补偿是一个不错的挑选。

  估量2022年毫米波雷达商场规划86亿元、出货2700万颗。依据AIOT星图测算，2018～2022年我国毫米波雷达商场规划从31亿添加至86亿，复合增速40.5%；出货量从550万颗添加至2000万颗，复合增速71.4%，估量2022年商场规划86亿元、出货2700万颗，同比24.6%、35%。

  毫米波雷达被外资独占，国产厂商处于起步阶段。毫米波雷达商场结构会集，前五大商场主体博世、大陆、安波福、Veoneer、海拉，算计占比84%。国内德赛西威、森思泰克、华域轿车等职业先行者，现已具有77GHz毫米波雷达量产才能，跟着国产代替加快，国产毫米波雷达厂商或能依托本地优势占有商场制高点。

  依据测距原理，3D视觉可分为自动测距和被迫测距。自动测距办法的底子思想是运用特定的、人为操控光源和声源对物体方针进行照耀，依据物体外表的反射特性及光学、声学特性来获取方针的三维信息。其特色是具有较高的测距精度、抗搅扰才能和实时性，具有代表性的自动测距办法有结构光法、飞翔时刻法（ToF法）、三角测距法。被迫测距技能不需求人为地设置辐射源，只运用场景在天然光照下的二维图画来重建景象的三维信息，具有适应性强、完结手法活络、造价低的长处，依据视觉传感器的数量和特性被迫测距包含单目视觉、双目立体视觉、多目视觉。

  单目视觉、结构光较为老练，ToF法、多目（双目）视觉是技能趋势。现在在移动机器人导航体系中，视觉计划多以单目视觉为主；结构光法现已在工业3D视觉中大规划运用。前者无法获取深度信息，多与激光雷达合作运用；后者软件杂乱度、硬件本钱高，现在ToF法、多目（双目）视觉是首要的技能趋势。ToF技能在远距勘探精度、模组本钱方面优势杰出；跟着芯片算力的添加，多目（双目）视觉的立体匹配问题有望得到打破，视觉计划本钱进一步下降。

  2021年国内视觉产品商场规划64亿，2017～2021年复合增速18.6%。商场格式来看，全体国产化水平不低，高端商场仍由海外品牌主导。2021年海康威视、华睿科技、大恒图画等国产品牌商场比例算计占比约40%。从技能难度上国产品牌在中低端商场具有竞赛力，高端商场由康耐视、基恩士等海外品牌主导。

  人机交互技能是完结人机有用交流的桥梁，多模态交互是未来开展方向。人机交互是指凭仗核算机外接硬件设备，以有用的办法完结人与核算机对话的技能。在人机交互中，人经过输入设备给机器输入相关信号，这些信号包含语音、文本、图画、触控等的一种或多种模态，机器经过输出或显现设备给人供应相关反应信号。服务机器人的人机交互，便是运用人机交互技能，经过屏幕、语音、手势视觉、Web后台等一系列的办法来操控机器人依照用户的目的履行使命。一个完善的机器人体系需求友爱的交互技能做支撑，功用完全人机交互体系能极大前进机器人运用体会，招引用户运用。

  以语音辨认、天然语言处理、语音组成为首要技能构成模块的语音交互技能已开展较为老练。依据语音的人机交互是当时人机交互技能中最首要的体现办法之一。它以语音为首要信息载体，使机器具有像人相同的“能听会说、天然交互、有问必答”才能，其首要优势在于运用门槛低、信息传递功率高，且可以解放双手双眼。

  ChatGPT将人类反应强化学习（RLHF）引进深度学习的办法，为将来服务机器人更智能化、人性化开展供应新思路。ChatGPT是OpenAI开发的依据GPT3.5和人类反应强化学习的天然语言处理模型。现在大规划商业化的语音技能多选用深度学习办法，ChatGPT的问世让人看到大模型（当时深度学习的干流计划）同强化学习的结合能带来的机器理解力和内容输出才能的前进。生成式AI的体现出强交互才能和商业化潜力将赋能包含视频、图画、语音在内的多种相关工业的开展。未来依据类ChatGPT模型并结合语音组成和语音辨认的智能语音计划将成为新一轮包含养老、教育类服务机器人厂商比赛的技能和迭代方向。

  我国智能语音商场规划安稳扩展，2021年增至365亿元，2017~2021复合增速28%。2017～2021年，我国智能语音商场规划从106亿元增值285亿元，估量2022年商场规划增至365亿元。

  中心算法、数据一般由厂商自主研制和收集，国内智能语音商场呈现头部会集的竞赛格式。科大讯飞凭仗其长时刻在语音技能的堆集以13.7%的商场比例位列榜首；阿里、百度为代表的互联网公司的算法和研制优势显着，算计占20%的商场比例；其他参加者还包含拓尔思、小i机器人、捷通华声、智臻智能、思必驰等。

  现在体感交互的开展依然处于探究阶段，首要会集在游戏范畴，当时正向消费电子、健身、医疗辅佐、XR等范畴浸透，其处理计划没有构成显着的竞赛格式。体感交互是直接经过对人的姿势的辨认来完结人与机器的互动。体感交互首要是经过摄像体系模仿树立三维空间，一起感应出人与设备之间的间隔与物体巨细。这种交互办法差异于传统鼠标、键盘、多点触摸式交互的交互办法，是由即时动态捕捉、图画辨认、VR等技能交融衍生出的交互办法，以完结手势辨认、表情辨认、眼球追寻等并予以反应。交互办法的合理性、交互行为的简洁性、交互目的的准确性以及交互反应的即时性是开展体感交互技能进程中的四大重要要素。干流的体感交互运用计划多是依据传统视觉特征辨认要害点并进行姿势估量，针对静态或是简略的动作辨认不成问题（如简略的手势交互），动态、杂乱场景下会呈现受外界搅扰大，辨认不准确的状况。依据深度学习的体感交互计划是当时学术探究的趋势，但由于运算杂乱、练习数据库不行完善，技能水平有待前进。体感交互技能运用首要会集在游戏范畴，当时正向消费电子、健身、医疗辅佐、XR等范畴浸透，其处理计划没有构成显着的竞赛格式。跟着体感交互技能的开展老练，机器人有望成为高层次体感交互的载体，多交互办法交融供应更好的交互体会。

  2022年，机器人职业融资事情创新高。天眼查数据显现，现在机器人职业企业48.3万家，2021年企业家数添加47.3%，2022年增速36.9%，新增注册企业12.8万家。依据 《2022年我国机器人职业投融资数据剖析陈述》，截止到 2022 年 9 月 1 日融资事情总数为 2039 起，融资规划为 2697亿元。从融资事情数量来看，2015 年之后融资数量不断攀升，从揭露发表的融资数据来看，2020~2022年机器人职业的融资事情别离为242起、210起， 358起，已发表融资金额总计约在400~500亿元。

  中心部件减速器、机器视觉、传感器，移动机器人和协作机器人遭到了本钱较高重视。据36氪不彻底核算，2022年机器视觉范畴至少完结了51起融资。服务机器人范畴，移动机器人、协作机器人是取得融资最多的范畴。